Мягкие роботизированные захваты допускают мягкие, адаптивные и биоинспирированные манипуляции, которые в действительности больше не позволяют использовать обычных негибких роботов. Тем не менее, остается сложной задачей создать гладкие приводы с множеством степеней свободы и отличными сенсорными навыками для мягких манипуляторов, требующих большей ловкости и управления в замкнутом контуре. В этой работе мы используем встроенную 3D-печать для производства гладких роботизированных пальцев с дискретными режимами приведения в действие и встроенных ионогелевых гладких датчиков, которые обеспечивают проприоцептивное и тактильное восприятие, соответствующее каждому диплому свободы. С новой электроникой считывания, которая упрощает измерение сопротивления датчика, мы учитываем сенсорную обратную связь пальцев в экспериментах со свободным и заблокированным перемещением. Мы объединяем три наших сенсорных пальца, чтобы создать мягкий манипулятор с различными позами. Наконец, мы показываем значение дискретных режимов приведения в действие пальцев и встроенных датчиков с помощью жадного исследования с обратной связью. Наши методы демонстрируют производственную платформу, которая может быть адаптирована для создания различных мягких манипуляторов с несколькими степенями свободы, требующих соматосенсорных комментариев для различных алгоритмов манипулирования, основанных на обучении с использованием замкнутого контура и вычислительных устройств.