Мы разработали мягкий роботизированный захват, который способен сильно жадно и идентифицировать объекты на основе полностью внутренних измерений страны, а также гаджет, который самостоятельно выполняет захват. Невероятно послушная гладкая рука обеспечивает внутреннюю устойчивость к жадной неопределенности. Добавление внутреннего зондирования позволяет определить конфигурацию руки и объекта. Модуль пальца включает в себя резистивные датчики давления на кончиках пальцев для обнаружения контакта и резистивные датчики изгиба для измерения профиля кривизны пальца. Датчики кривизны могут использоваться для оценки геометрии контакта. Эта возможность позволяет различать набор захваченных объектов. С одним информационным фактором от каждого пальца, объект может быть распознан, используя жадный его Алгоритм кластеризации находит соответствие для каждого захваченного объекта. Мы проверили это для каждого захвата и захвата. Машина с замкнутым контуром использует цифровую камеру для определения приблизительного местоположения объекта. Соответствие в нежной руке обрабатывает эту неопределенность в дополнение к геометрической неопределенности в форме объекта.