Тактильная идентификация объектов с использованием модульного мягкого роботизированного захвата

Эта работа представляет собой мягкий роботизированный захват, способный надежно захватывать и идентифицировать объекты на основе полностью измерений внутреннего состояния. Довольно совместимая рука допускает внутреннюю устойчивость к пониманию неопределенности, но конкретная конфигурация руки и объекта не известна, оставляя неопределенным, если закрытие удержания было успешным при выборе правильного объекта. Мягкий палец использовался для подбора и смешивания для создания трехпальцевого захвата, который можно без труда подключить к современным роботам, например, к запястью робота Baxter. Резистивные датчики изгиба были поставлены внутри каждого пальца, чтобы обеспечить оценку конфигурации, достаточную для различения набора объектов. С помощью одной точки записи на каждом пальце можно идентифицировать объект, захваченный с помощью захвата. Алгоритм кластеризации для нахождения соответствия для каждого захваченного объекта введен как для захвата, так и для захвата. Эта рука - первый шаг ближе к крепкому проприоцептивному нежному захвату.